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浅析机械手的传感器设计
时间:2016-08-01 13:48:02来源:未知

  传感器是机械手感受外界环境变化的有效工具,有了它,机械手才能够有效快速的对外界环境做出反应。

  机械手所利用的传感器主要分为内传感器和外传感器两大类:

  (1)内传感器,用于测定机器人自身的位姿,常用的有计程仪,差分计程仪,磁性罗盘和陀螺罗盘等。

  (2)外传感器,用于探测和处理外部环境的信息。

  超声波传感器是一种重要的探测方法,在现代机械手的研究和应用中起着独特的作用,目前国外的研究现状,超声波设备主要用来测距,通过被测声源与目标间的往返时长,求得目标物的距离。

  超声波探测机械手超声传感器的优点是硬件结构简单,价格低廉,容易操作,缺点是速度慢,检测时会存在较大的波束角,而且在对光滑表面进行检测时存在镜面反射,激光传感器的优点是发散性较小或基本无发散,而且对多数目标都无镜面反射现象,缺点是存在潜在的安全问题(首先是人眼安全问题),且不适用于透明物质。

  机械手视觉传感器通常采用敏感元件,优点是能够获取到的信息量较大,缺点是计算复杂,对周围环境光有要求,;另外,注塑机机械手还有触觉,压觉,滑觉等一些接触型的传感器。

  传感器相当于机械手的眼耳口鼻舌,机械手对外界环境的理解程度完全取决于传感器的灵敏程度,传感器研究对于机械手意义重大。购买机械手,首选泰禾美邦!


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